"「蠕動（ぜんどう）運動」と呼ばれるミミズの移動メカニズムは、筋肉の節が連なった体が部分的に収縮したり伸張したりする動作を組み合わせたものだ。ミミズが移動するときには、まず体の先頭の節が収縮する。次に先頭の節が伸張するとほぼ同時に、その後方の節が収縮する。すると、収縮した節より後ろにある節全体が前方に引っ張られる。こうした一連の動作を繰り返すことで、ミミズは徐々に前進していく"
https://wired.jp/article/earthworm-robot-sooha/