`id`がDIDなオブジェクトはFEP- ef61で提案されていて、実際に実装しているプロジェクトもある(<codeberg.org/fediverse/fep/src>)。
DIDsからActivityPubのアクターの解決についてはエンドポイント(gateway)を手動で指定する方式のようだけど

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「アクターの解決」というか、一般のオブジェクトの解決も含むな

FEP-ef61 is designed to support generative DID methods such as did:key. But if non-generative method is used, such as did:web, implementers can use services to enable DID -> ActivityPub discovery

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