相談支援という障害福祉サービスがある。
https://www.mhlw.go.jp/bunya/shougaihoken/service/soudan.html

相談支援員と契約すると生活やら就労やら住宅やらの相談にのってくれる。でも契約するまではちょっと大変。
生活に困るほどの障害者がひとりでやるには手間がかかりすぎる印象。しかもどこの相談支援事所も利用者枠がパンパンで新規受付してないとこが多い。20件くらい問い合わせて数件だけしか空きがないみたいなかんじ。