アシナガバチの巣は初期なら女王バチだけなのでよほど高所でなければ自分で駆除できます。実はアシナガバチまでならこちらから刺激しなければ、そこまで攻撃性もないそうで。
ただし、初期段階でスプレーが届く3mまでが自力で駆除の限界だと思います。

巣作りが進んで他のハチも加わるとかなりのスピードで大きくなりますし、高所だと素人作業は危険なので自費で業者に依頼することになります。

私のケースは初期で届く範囲なのでたまたまできただけです。

スズメバチの巣立ったら、小さくても危険なので迷わず自治体や業者に相談しましょう。
スズメバチなら自治体負担になるかも。